Một cuộc thăm dò, được kênh truyền hình cáp C-SPAN tiến hành năm 1999, cho thấy rằng có một số đông các sử gia khoa bảng xem Abraham Lincoln, George Washington và Franklin Roosevelt là ba tổng thống vĩ đại nhất, giống như kết quả của các cuộc thăm dò khác. Roosevelt là nhân vật thế giới được công dân Hoa Kỳ kính phục đứng hạng sáu tính từ thế kỷ XX theo cuộc thăm dò của Gallup.[114][115]

Cả trong suốt và sau các nhiệm kỳ của ông, những người chỉ trích Roosevelt đã đặt ra nhiều câu hỏi không chỉ gồm các chính sách và lập trường của ông mà còn có sự củng cố quyền lực của ông vì thời gian dài làm tổng thống, sự phục vụ của ông qua hai cuộc khủng hoảng lớn, và sự ủng hộ lớn lao của công chúng dành cho ông. Việc mở rộng nhanh chóng các chương trình của chính phủ xảy ra trong nhiệm kỳ của Roosevelt đã tái định nghĩa vai trò của chính phủ tại Hoa Kỳ, và chủ trương của Roosevelt về các chương trình xã hội của chính phủ là công cụ trong việc tái định nghĩa chủ nghĩa tự do cho các thế hệ kế tục.[116]

Roosevelt đã thiết lập vững chắc vị thế lãnh đạo của Hoa Kỳ trên sân khấu thế giới với những tuyên ngôn như trong diễn văn "Bốn Tự do" của ông, tao ra một nền tảng cơ bản cho vai trò tích cực của Hoa Kỳ trongChiến tranh thế giới thứ hai và sau đó.

Năm 1945, Roosevelt được sử gia Na Uy, Halvdan Koht nhắc đến là một trong số 7 người hội đủ điều kiện để được đề cử nhận Giải Nobel Hòa bình. Tuy nhiên, sử gia này lại không đề cử bất cứ ai. Người thật sự được đề cử là Cordell Hull.[117]

Sau khi Franklin qua đời, Eleanor Roosevelt tiếp tục hiện diện miễn cưỡng trong nền chính trị thế giới và Hoa Kỳ, phục vụ với tư cách một đại biểu dự hội nghị thành lập Liên Hiệp Quốc và tiên phong tranh đấu cho nhân quyền. Nhiều thành viên chính phủ của ông đã đóng vai trò lãnh đạo trong các chính phủ tiếp theo của các tổng thống Truman, Kennedy và Johnson. Mỗi vị tổng thống này đều tiếp tục ôm ấp di sản chính trị của Roosevelt.[118]

Ngôi nhà của Roosevelt tại thị trấn Hyde Park hiện nay là một di tích lịch sử quốc gia và là thư viện tổng thống. Nơi nghỉ ngơi miền quê của ông ở Warm Springs, tiểu bang Georgia hiện nay là một bảo tàng do tiểu bang Georgia điều hành. Nơi nghỉ ngơi mùa hè của ông trên Đảo Campobello được cả hai chính phủ Hoa Kỳ và Canada bảo trì, có tên gọi là Công viên Quốc tế Roosevelt Campobello; hòn đảo này có lối vào qua ngã Cầu Franklin Delano Roosevelt.

Đài tưởng niệm Franklin Delano Roosevelt nằm ở thủ đô Washington, D.C. bên cạnh Đài tưởng niệm Jefferson trên Hồ nước Tidal. Hình của Roosevelt có in trên tiền kim loại 10 xu đô-la. Nhiều công viên, trường học cũng như một hàng không mẫu hạm, một trạm xe điện ngầm ở Paris và hàng trăm con đường hay quảng trường khắp nước Mỹ và thế giới được đặt tên ông để vinh danh.

Phản ánh về những năm tháng Roosevelt làm tổng thống, người viết tiểu sử về ông, Jean Edward Smith vào năm 2007 có nói: "Điều gì đã đưa Hoa Kỳ qua Đại khủng hoảng và Chiến tranh thế giới thứ hai đến tương lai thịnh vượng", "Ông đã tự nhấc người lên khỏi chiếc xe lăn để nhấc bổng quốc gia này lên khi nó đang ở trong tư thế quỳ gối."[119]